Existem diversas formas de se caracterizar os resíduos sólidos urbanos. Por exemplo, pode ser quanto à forma (líquido, pastoso, sólido ou gasoso), quanto à origem (residencial, comercial, industrial, hospitalar, especial ou outros), quanto à degradabilidade, ou quanto ao grau de periculosidade (riscos potenciais ao meio ambiente e à saúde). A NBR 10.004/2004 classifica os resíduos sólidos quanto à periculosidade nas seguintes categorias: